urdf文件再rviz中显示异常的问题

随笔2个月前发布 仪哥
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赵虚左老师的ros入门课程中:6.3.3 URDF语法详解03_joint · Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程

  1. <!--

  2. 需求: 创建机器人模型,底盘为长方体,

  3. 在长方体的前面添加一摄像头,

  4. 摄像头可以沿着 Z 轴 360 度旋转

  5. -->

  6. <robot name="mycar">

  7. <!-- 底盘 -->

  8. <link name="base_link">

  9. <visual>

  10. <geometry>

  11. <box size="0.5 0.2 0.1" />

  12. </geometry>

  13. <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />

  14. <material name="blue">

  15. <color rgba="0 0 1.0 0.5" />

  16. </material>

  17. </visual>

  18. </link>

  19. <!-- 摄像头 -->

  20. <link name="camera">

  21. <visual>

  22. <geometry>

  23. <box size="0.02 0.05 0.05" />

  24. </geometry>

  25. <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />

  26. <material name="red">

  27. <color rgba="1 0 0 0.5" />

  28. </material>

  29. </visual>

  30. </link>

  31. <!-- 关节 -->

  32. <joint name="camera2baselink" type="continuous">

  33. <parent link="base_link"/>

  34. <child link="camera" />

  35. <!-- 需要计算两个 link 的物理中心之间的偏移量 -->

  36. <origin xyz="0.2 0 0.075" rpy="0 0 0" />

  37. <axis xyz="0 0 1" />

  38. </joint>

  39. </robot>

  1. <launch>

  2. <param name="robot_description" textfile="$(find urdf_rviz_demo)/urdf/urdf/urdf03_joint.urdf" />

  3. <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find urdf_rviz_demo)/config/helloworld.rviz" />

  4. <!-- 添加关节状态发布节点 -->

  5. <node pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" name="joint_state_publisher" />

  6. <!-- 添加机器人状态发布节点 -->

  7. <node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" />

  8. <!-- 可选:用于控制关节运动的节点 -->

  9. <node pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" name="joint_state_publisher_gui" />

  10. </launch>

直接运行launch文件会显示的有问题:

urdf文件再rviz中显示异常的问题

这是由于launch文件中的中文注释所导致的,删去中文注释即可正常显示

urdf文件再rviz中显示异常的问题

另外joint中的origin 是可以和两个link中的 origin相互转换的以达到相同的效果(不知道这样说对不对)

比如可以将joint中的origin z设置为0.05 将camera中的origin z设置为0.025这样和joint中的origin z设置为0.075等价

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